いつものように学校へと急ぐのぞみは、登校途中でカワイイぬいぐるみを拾う。だがそのぬいぐるみがカバンに入れたとたん、ニヤリと笑ったことにのぞみが気付くはずもなかった。そして待ち遠しいお昼ご飯の時間。今日のおかずはふんわり甘いたまご焼きだと喜んでいたのぞみだったが、なぜかお弁当箱はカラッポになっていた。あまりのショックに固まってしまうのぞみ。しかしその話を聞いたナッツから豆大福をもらい、のぞみはふたたび元気を取り戻す。…が、ちょっと目を放したスキに豆大福は今朝拾ったぬいぐるみに全部食べられてしまっていた。

ぬいぐるみみたいな生き物が豆大福を食べて、しゃべったことにおどろくのぞみ。しかしりんたちはココとナッツを指さして何を今さらと冷静な態度だ。そのココとナッツを見て、今までぬいぐるみのふりをしていたミルクは急に態度を変える。実はココとナッツはパルミエ王国の王子様であり、ミルクはそのお世話役見習いだったというのだ。だけど王国が襲われたときにみんなと離ればなれになり、ミルクはそれからずっと逃げ回っていたという。でも自分のお弁当や豆大福を食べられたうえ、ナマイキな態度をとるミルクにのぞみは納得がいかなかった。

ナッツハウスから帰る途中、みんなからミルクが今まで見知らぬ世界を一人で暮らしていてきっと心細かったのではないかと言われて、ようやく許せる気持ちになるのぞみ。そのころミルクはココとナッツのためにお夕飯を用意すると、ナッツハウスの外へ買い物に出かけてしまう。ココとナッツはあわててその後を追いかけたが、そこへドリームコレットを奪おうとギリンマが現れた。このココとナッツのピンチに駆けつけるミルク。「パルミエ王国が復活したとき、お二人がいなければいけませんミル！」ミルクは自分の体を盾にして必死に二人を守ろうとする。

そんなミルクを笑い、夢をバカにするギリンマ。そこへのぞみたちが駆けつけ、プリキュアに変身してギリンマとコワイナーに戦いを挑んだ。たった一人でさみしい思いをしてきたミルクの夢を守るため、必死にココとナッツを守ろうと勇気をふりしぼったミルクのため、一生懸命に戦う5人のプリキュアによって敵は撃退された。しかしそんなのぞみたちに感謝もせず、また憎まれ口を言うミルク。でもようやく安心したのかスヤスヤと眠ってしまう。そのようやく安心したような寝顔を見て、今まで無理をしてきたミルクの気持ちをみんなは理解していた。