プロ野球チーム、レッドサンの若きエース・ツワブキサンシローは、謎の鳥人たちの襲撃を受け、選手生命を奪われてしまう。一味の正体は、地球侵攻をもくろむゼーラ星の巨大コンピューターロボット・ダリウス大帝が組織した暗黒ホラー軍団の先兵であった。間一髪、大文字博士が率いる大空魔竜戦隊に危機を救われたサ ンシローは、自身が超能力者であることを知らされ、ともに地球の平和を守るべくチームへと合流。恐竜型ロボット要塞・大空魔竜とスーパーロボット・ガイキングを駆使して、ダリウス大帝との壮烈な闘いに挑むのだった。

少年ツワブキ・ダイヤは父と小型船で海に出て、洋上に燃え上がる黒い炎を目撃した。その中から巨大な怪獣が出現し、父や船員たちは海中へと消え、ダイヤに迫る危機、その時、巨大な機械の竜が出現し、ダイヤを守ってくれたのだ。それから、五年。再び地上に巨大な怪獣が現れた時、中学生になったダイヤは巨大な機械竜その名も『大空魔竜』と再会する。大空魔竜の頭が飛び出し、ガイコツを胴体としてスーパーロボット・ガイキングが姿を現した！ダイヤはガイキングのパイロットとなり、巨大な怪獣を撃破する！地上世界を狙う敵怪獣の存在を知らされたダイヤは、異世界ダリウスへと旅立つ。襲い来る巨大怪獣たち。胸に秘めた炎を撃ちだす「ハイドロブレイザー」、回転する拳が相手を粉砕する「パンチャーグラインド」、数多くの秘められた必殺武器を駆使し、ダイヤは敵を撃破していく。明らかになっていく異世界ダリウスの全貌。戦いの中でダイヤは成長し、仲間とともに大人になっていく。敵であるダリウス帝国とは？大空魔竜とガイキングに隠された秘密とは？そして、五年前に失踪した父親は？熱血少年ツワブキ・ダイヤとスーパーロボット・ガイキングによる、異世界冒険アクションがいま始まる!!