本作の主人公。幼い頃、サイヤ人の母星・惑星ベジータから地球を破壊するために送り込まれた｢地球育ちのサイヤ人｣。フリーザとの闘いの折、激しい怒りによって伝説の戦士・超サイヤ人として目覚めた。チチを妻に、孫悟飯を子に持つ、天真爛漫で良く食べる青年。

かつて世界を恐怖のどん底に陥れたピッコロ大魔王の生まれ変わり。天下一武道会で自分を打ち負かした孫悟空を倒すために一人修行していたのだが、強大な敵・サイヤ人を迎え撃つために孫悟空たちと手を組むことに。

惑星ベジータの王子として生まれたサイヤ人。並外れた戦闘力と闘いのセンスを持ち合わせたエリート戦士。地球で孫悟空に敗れて以来、常に一歩先の実力を身につけていく悟空にライバル心を燃やし続けている。現在はブルマの家・カプセルコーポレーションに居候＆修行中。

亀仙人のもとで、悟空と一緒に修行したことのある悟空の親友。女の子が大好きな点が亀仙人とは気が合っている。小さな体で、お調子者の性格だが、純粋な地球人の中の実力はトップクラス。

幼い悟空たちと一緒にドラゴンボールを探す冒険の旅に出た仲間。硬派で女の子が苦手だったが、ブルマのボーイフレンドになったことで一転、女の子にもてるようになった。 かつては山賊をしていたが、亀仙人の下で修行し、武術を身に着けた。ブルマとは喧嘩が絶えない。

ドクター・ゲロによって生み出された人造人間。17号や18号とは異なり、生体ベースではなく無から作り出された完全な機械人間である。寡黙な性格で、自然や動物を好む不思議な一面を持つ。実は17号や18号をも凌ぐ強大な戦闘力があるらしいが、基本的に孫悟空以外の目標と戦う素振りは見せない。

ドクター・ゲロによって生み出された人造人間。18号とは双子の兄妹で、ドクター・ゲロによって人造人間として改造されたことを恨んでいる。生身の体がベースなので基本は通常の人間と変わらないが、超サイヤ人たちをも超える凄まじい戦闘力を持っている。

トランクスが現代にやってきた未来よりも、更に３年後の未来からタイムマシンによってやってきた人造人間。ドクター・ゲロが諦めたはずの研究を、コンピュータが勝手に続けたことで生み出された。あらゆる戦士たちの細胞を取り込んでいるため、様々な技を自在に操ることが出来る。尻尾から人間の生体エネルギーを吸収することで強さを増す。絶対無敵の「完全体」になるために行動しているが…。